MeArm的組裝紀實

最近因為原禎老師的介紹，認識了連宏城老師引進與推廣的MeArm這個透過Arduino程式操作的機器手臂(介紹)，也直接找上 MeArm.Joystick 的連宏城老師，買了四組。連老師除了提供台灣環島的實體課程(時程詳見官網)，在網站上其實已經提供非常詳盡的線上課程，相信想要藉由自學，也不是甚麼困難的事。

連宏城老師線上教學文：

1. MeArm software： Arduino 軟體操作30餘堂教程，學得控制手臂的必備程式知識，適合國中小用拖拉方式來寫程式。
2. MeArm with joystick：專案線上組裝課程。

不過在教學上，為了讓小朋友在組裝時能夠更加容易，避免一些疏漏，所以我將自己的組裝經驗，做了一點小小的筆記。希望能讓小學生在組裝的過程，在細節上，例如：螺絲大小、數量安裝細節...能夠有更多的參考資料。

各部件的補充說明：
補充說明 ~ 下列步驟是依循 連宏城老師的組裝教學網站 的步驟紀錄。

Step 1: 清點套件：

圖片取用自 連宏城老師的組裝教學網站

部份部件有少許備品，例如：螺絲。

1. 20mm x 4
2. 12mm x 6
3. 10mm x 1
4. 8mm x 16
5. 6mm x 8
6. 銅柱 x 7
7. 螺帽 x 14
8. 伺服馬達 x 4
9. Arduino主板 x 1
10. 搖桿擴充板 x 1

Step 2: 底座+上控制板
在這一部分，我先偷偷的把最後一步驟的「上控制板」，調整過來，理由是其實不會影響安裝過程，也能夠避免在組裝後，手臂與控制線干擾控制板的安裝。

使用零配件：

• UNO基板與擴充版：銅柱*7，螺帽*4。
• 馬達底座：20mm螺絲*4，螺帽*4。
• 馬達固定：8mm螺絲*2。

Step 3 & 4: 第一顆馬達 & 左臂
第一次施作因為生疏，在施力時要特別放慢，以免弄破壓克力，此外還要特別留意馬達角度調整，這是關鍵。

使用零配件：

• 馬達固定：8mm螺絲*2。
• 左臂側板：12mm螺絲*2，螺帽*2。
• 左臂支架(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。
• 左臂關節：8mm螺絲*1。

Step 5: 右臂
要留意支架的形式與代號。

使用零配件：

• 馬達固定：8mm螺絲*2。
• 右臂1號支架：6mm螺絲*1。
• 右臂支架(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。

Step 6: 左臂＋底盤
組裝前注意支架的形式與孔位，避免錯誤時需要大費周章的拆下重新組裝。

使用零配件：

• 左內手臂支架：6mm螺絲*1。
• 底座(白色馬達轉軸)：攻牙螺絲*2。

Step 7: 右臂＋底盤
這一過程比較簡單，只要注意各個側板、底盤的孔位，慢慢套上螺絲鎖緊即可。

Step 8 & Step 9: 中間支架 & 與基座合體
Step 10 & Step 11: 支桿一 & 支桿二
中間支架在安裝時需要注意孔位與方向性。

使用零配件：

• 中間支架：12mm螺絲*2，螺帽*2。
• 支桿一 ：6mm螺絲*1。
• 支桿二：6mm螺絲*1，8mm螺絲*2。

Step 12 & Step 13: 最後一顆馬達 & 夾具一
Step 14 & Step 15: 夾具二 & 上夾具
最後來到夾具的步驟，我覺得最難的在夾具馬達的角度設定操作，試了幾次連老師的說明，其實一直失敗，後來我的作法很簡單，先讓馬達「順時針轉到底」，套上夾具後轉開夾具兩邊爪子帶動馬達，再重新鬆開夾具，讓左右爪子閉合後再固定夾具。

使用零配件：

• 馬達座固定：8mm螺絲*4。
• 上夾具於支架上：8mm螺絲*2。
• 夾具爪子固定：6mm螺絲*2。
• 夾具馬達控制臂：攻牙螺絲*2，6mm螺絲*1，10mm螺絲*1。

結語：
製作過程雖然繁複，但組裝完畢後的喜悅是甘美的。MeArm 是學習 Arduino 非常不錯的工具，教程中利用ArduBlock圖示化的程式語言介面，對學生來說非常友善。連老師更透過38個教程，一步一步介紹了 Arduino 的基本控制語法。